Título: | Displacement control of mobile robot through head movements using machine vision : Control de desplazamiento de móvil robótico mediante movimientos de cabeza utilizando visión de máquina |
Autores: | Jiménez Moreno, Robinson ; Aviles Sanchez, Oscar F. |
Tipo de documento: | texto impreso |
Editorial: | Universidad Católica de Pereira, 2014-02-05 |
Dimensiones: | application/pdf |
Nota general: |
Entre ciencia e ingeniería; Vol. 8, núm. 15 (2014); 76 - 80 2539-4169 1909-8367 Copyright (c) 2016 Entre Ciencia e Ingeniería http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0 |
Idiomas: | Español |
Palabras clave: | Artículos |
Resumen: |
In this article the motion control of a robotic mobile-wheel steering control, which is operated by head movements based for movement forward, reverse, left and right commands is presented. By image processing techniques displacement vector head, whose address is used to determine the direction of movement of the mobile is generated. Head movement based on the detection of the eye by the algorithm of Viola-Jones of this a reference position to establish the coordinates of the origin of the vector so determined such that the movement of eyes from this point generates the magnitude which determines the direction of movement of the mobile, remote protocol is performed by the computer XBEE microcontrolled card to operating the vehicle, the accuracy obtained under semi controlled lighting environment is 99.8%. En este artículo se presenta el control de movimiento de un móvil robótico de cuatro ruedas con control de dirección, el cual es operado mediante comandos basados en movimientos de cabeza para su desplazamiento en avance, reversa, izquierda y derecha. Mediante técnicas de procesamiento de imagen se genera un vector de desplazamiento de cabeza, cuya dirección es utilizada para determinar la orientación de desplazamiento del móvil. Los movimientos de cabeza se basan en la detección de los ojos mediante el algoritmo de Viola-Jones, de este se determina una posición de referencia a fin de establecer las coordenadas de origen del vector, de forma tal que el desplazamiento de ojos desde este punto, genera la magnitud que determina la dirección de desplazamiento del móvil, el telecontrol se realiza mediante protocolo XBEE del computador a la tarjeta microcontrolada que opera el vehículo, la precisión obtenida bajo un ambiente de luz semi controlado es de 99.8%. |
En línea: | https://biblioteca.ucp.edu.co/OJS/index.php/entrecei/article/view/2237 |
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Estado |
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