Título: | Control inteligente del péndulo invertido |
Autores: | Hernández Largacha, Alberto ; Legaspi Martínez, Marco ; Peláez Martín, Jaime |
Tipo de documento: | texto impreso |
Fecha de publicación: | 2012 |
Dimensiones: | application/pdf |
Nota general: | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Idiomas: | |
Palabras clave: | Estado = No publicado , Materia = Ciencias: Informática: Robótica , Tipo = Trabajo de curso |
Resumen: |
Presentamos el diseño e implementación de un robot basado en la plataforma LEGO Mindstorm NXT. El sistema es capaz de mantener el equilibrio y avanzar sobre sus dos ruedas gracias a la información que recibe de sus sensores. Se elabora un modelo matemático del prototipo construido utilizando el método de Lagrange, se simula, y se diseña y sintoniza una ley de control para el modelo propuesto combinando diferentes estrategias de control como el control PID, LQR y la lógica borrosa. Para la implementación se utiliza la herramienta de desarrollo de aplicaciones RobotC. [ABSTRACT] We present the design and implementation of a robot based on LEGO Mindstorms NXT platform. The system is capable of maintaining balance and moving on two wheels based on the information it receives from its sensors. It develops a mathematical model of the prototype built using the Lagrange method, which has been simulated, and designed a control law for the proposed model based on different control strategies as PID control, LQR and fuzzy logic. To implement the tool is used RobotC application development. |
En línea: | https://eprints.ucm.es/id/eprint/16096/1/memoriaPFC.pdf |
Ejemplares
Estado |
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ningún ejemplar |